Со времени основания музея прошло почти 100 лет. Музей не раз менял свое местоположение и экспозицию. С 1962 г. музей располагается в здании Богоявленской церкви в центре города на территории бывшего торопецкого кремля.
Первые экспонаты музея собирались местными краеведами. Музей обладал библиотекой, состоящей из рукописей и старинных книг, коллекцией археологических экспонатов, многочисленными гербариями и чучелами животных и птиц. Во время Великой Отечественной войны многое из первоначальной коллекции было утрачено.
В 2006 г. в музее была создана новая экспозиция. В залах «Торопец XVI – XX столетий» показана история города, воссозданы картины его быта, нравов, внешнего облика. Центральное место занимает макет Торопецкого кремля XVI века. В витринах располагаются старинное оружие, коллекция памятных медалей, переданных музею из Государственного Эрмитажа. Также в залах представлены предметы быта торопецких купцов, славившихся своим богатством, и фотографии торопчанок в народных костюмах.
Экспозиция музея рассказывает о выдающихся торопчанах: адмирале Петре Ивановиче Рикорде и генерале Алексее Николаевиче Куропаткине, первом русском укротителе Николае Павловиче Гладильщикове.
В выставочном зале ежегодно проходят тематические выставки.