Старицкий музей открылся в 1919 г. на основе коллекций местных краеведов и археологов-любителей, среди которых наиболее яркой личностью был И.П. Крылов.
В музейной экспозиции представлены материалы о событиях Смуты начала XVII в., о первом патриархе Московском и всея Руси Иове – уроженце города Старицы и настоятеле Старицкого Успенского монастыря, о роли знаменитого монастыря в жизни Старицкой земли, о реформах Екатерины II, в ходе которых были утверждены герб и план Старицы.
Посетители имеют возможность составить представление о важнейших старицких промыслах, таких, как каменотёсный, кузнечный, гончарный, увидеть предметы традиционного народного быта.
Специальные экспозиционные комплексы рассказывают о старицком дворянстве. Отдельный зал посвящён городской жизни в Старице XIX – начала XX в – таким её важным сторонам, как муниципальное управление, торговля, быт, культура и образование. Настоящим её украшением служит городской интерьер.
Сильное впечатление производит раздел, отражающий период Великой Отечественной войны в городе и на Старицкой земле.
Ежегодные научные экспедиции, деятельность замечательных старицких краеведов пополняют экспозиции и фонды музея, а также разнообразную информацию о городе Старице и Старицкой земле.