Музей был открыт 3 июня 1972 г. В основу экспозиции положен проект, разработанный сотрудниками Государственного музея А.С. Пушкина в Москве. Творческий коллектив сотрудников Тверского государственного музея во главе с Л.А. Казарской создал экспозицию, посвящённую проездам А.С. Пушкина по тракту Санкт-Петербург - Москва, его дорожным впечатлениям и их отражению в его творчестве.
Работающая с 1979 г. экспозиция музея "Петербургско-Московский тракт в жизни и творчестве А.С. Пушкина" построена таким образом, что посетитель как бы действительно проезжает с Пушкиным из Петербурга в Москву через разные города.
В экспозиции также представлены всевозможные изображения экипажей, бытовых сцен из жизни ямщиков. Есть возможность «побывать» на почтовой станции. В уездном городе Торжке, уютно и живописно расположившемся по обоим берегам Тверцы, Пушкин бывал проездом 25 раз. Рассматривая старые планы города, представленные в экспозиции, понимаешь, что Торжок – это уголок земли, который помнит Пушкина в разные периоды его жизни, когда он буквально метался между Петербургом и Москвой.